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Herbstein wurde im Jahre 1011 in einer Schenkungsurkunde des Klosters Fulda erstmals erwähnt, im Jahre 1262 erhielt der Ort die Stadtrechte. Bis 1802 gehörte die Stadt zur Fürstabtei Fulda. Es folgte eine kurze Zeit wechselnder Herrschaften bis die Stadt 1810 zum Großherzogtum Hessen kam.

Im Rahmen der hessischen Gebietsreform wurden die ehemals selbständigen Gemeinden Altenschlirf, Lanzenhain, Schlechtenwegen und Steinfurt mit Wirkung vom 31. Dezember 1971 in die Stadt Herbstein eingegliedert. Rixfeld, Schadges und Stockhausen folgten am 1. August 1972.